ELE108 Robotikk

Innhold og oppbygning

Emnet omhandler robotikk.

Emnet gir en innføring i industriell robotikk og autonome roboter. Dette omfatter grunnleggende prinsipper, geometrisk representasjon, matematisk modellering, programmering, styring, simulering, utforming av produksjonsceller og anvendelse.

I tillegg omfattes viktige komponenter i integrerte produksjonsmiljøer der anvendelse av industriroboter er aktuelt, med fokus på anvendelse av elektriske motorer, ulike andre typer av aktuatorer, sensorer, visionsystemer, maskintegning.

Innhold

• Oversikt over faget robotikk
• Introduksjon til maskintegning
• Oversikt over ulike typer av elektriske motorer, oppbygning og virkemåte
• Beregninger og dimensjonering i forhold til anvendelser av ulike typer elektriske motorer
• Programmering av stegmotorer
• Styring av elektriske motorer
• Geometrisk representasjon, matematisk modellering av robotbevegelser, kinematikk og dynamikk
• Baneplanlegging
• Simulering av robot på PC
• Programmering og kalibrering av industrirobot, off-line og on-line
• Integrert produksjonsplanlegging, utforming av produksjonscelle med robot, sikkerhet
• Aktuatorer
• Sensorer
• Vision-systemer
• Programmering av autonom robot
• Eventuelt: Fuzzy logic, nevrale nett

Læringsutbytte

• Kandidaten har grunnleggende kunnskaper om industriroboter, med fokus på anvendelse, programmering og simulering.
• Kandidaten har grunnleggende kunnskaper om geometrisk representasjon og matematisk modellering av industriroboter.
• Kandidaten har grunnleggende kunnskaper om ulike typer elektriske motorer, valg av motortype, dimensjonering og anvendelse.
• Kandidaten har grunnleggende kunnskaper innen maskintegning, samt aktuatorer, sensorer og visionsystemer, med fokus på anvendelse i tilknytning til industrielle roboter.
• Kandidaten har erfaring med programmering og anvendelse av ulike typer autonome roboter.

• Kandidaten behersker enkel programmering, kalibrering og praktisk bruk av minst én type industriell robot.
• Kandidaten behersker enkel programmering av ulike typer autonome roboter.
• Kandidaten kan velge type motor og dimensjonere motorstørrelse i anlegg der elektriske motorer er aktuelt.

• Kandidaten kan ta ansvar for prosjekter der anvendelse av industrielle eller autonome roboter er aktuelt.

Undervisnings- og læringsformer

Forelesninger. Laboratorieøvinger. Obligatoriske øvingsoppgaver. Oppgavegjennomgang.

Obligatorisk læringsaktivitet

6 godkjente øvingsoppgaver, 6 godkjente laboratorieøvinger.

Godkjente obligatoriske arbeidskrav er gyldige i 3 påfølgende semestre.

Vurderingsform

Skriftlig skoleeksamen, 4 timer.

Tid og sted for eksamen blir opplyst på Studentweb.

Karakterskala A-F, der F tilsvarer ikke bestått