ELE207 Reguleringsteknikk og mobile roboter

Innhold og oppbygning

Emnet gir en innføring i videregående reguleringsteknikk med robotikk: PID-regulering, rotkurver, tilstandsrommodeller, polplassering med design av regulator og observator og diskrete systemer. Emnet gir også en innføring i mobile roboter gjennom matematisk modellering, regulering, navigasjon og lokalisering for ulike typer mobile roboter.

Læringsutbytte

En student som har fullført emnet skal ha følgende læringsutbytte definert i kunnskap, ferdigheter og generell kompetanse:

Kunnskaper

Studenten…

• har kunnskaper om modellering, analyse og design av multivariable dynamiske prosesser basert på tilstandsrommodellering både i kontinuerlig og diskret tidsdomene, samt frekvensdomene.
• har kunnskap om hvordan prosessmodellering og krav om avvik, frekvens- og tidsegenskaper samt systemets ytelse er anvendt for å designe og simulere moderne reguleringssystemer
• har grunnleggende kunnskaper om modellering og regulering av mobile roboter med fokus på anvendelse.
• har grunnleggende kunnskaper om ulike navigasjonsmetoder for mobile roboter, og om bruk av Kalmanfilter og SLAM for lokalisering av mobile roboter.

Ferdigheter

Studenten…

• behersker moderne modellering i tilstandsrom til analyse og design av moderne multivariable reguleringssystemer og mobile roboter.
• behersker enkel matematisk modellering, simulering, regulering og praktisk bruk av en mobil robot.

Generell kompetanse

Studenten…

• kan løse relevante faglige problemstillinger for noderne reguleringsteknikk systemer mobile roboter, og delta i prosjekter der anvendelse av mobile roboter er aktuelt.

Krav til forkunnskaper

Ingen

Anbefalte forkunnskaper

ELE204 Reguleringsteknikk 1 eller tilsvarende

Undervisnings- og læringsformer

Forelesninger (både fysiske og digitale), obligatoriske øvinger og laboratorieøvinger

Obligatorisk læringsaktivitet

3 øvinger og 3 laboratorieøvinger (2 + 2 på reguleringsteknikk og 1 + 1 på mobile roboter)

Alle øvingene må være godkjent før studenten kan avlegge eksamen.

Vurderingsform

Skriftlig skoleeksamen, 4 timer

Karakterskala A-F, der F er ikke bestått

Hjelpemidler ved eksamen

Alle skrevne og trykte hjelpemiddel er tillatt, samt læringsmateriell i Canvas-rommet for gjeldende semester. Matlab og Simulink, inkludert Peter Corke's Robotics Toolbox for Matlab, kalkulator og PC, iPad/nettbrett er tillatt. Ingen annen bruk av internett, og ingen bruk av kunstig intelligens (KI/AI) er tillatt.

Mer om hjelpemidler

Faglig overlapping

• ELE302 - Reguleringsteknikk 2 - Reduksjon: 7 studiepoeng
• ELE306 - Robotikk - Reduksjon: 3 studiepoeng